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傳感器是機(jī)器人重要組成部分，價值量或僅次于關(guān)節(jié)模組。根據(jù)YOLE 數(shù)據(jù)，2015-2021 年無人機(jī)及機(jī)器人傳感器市場從3.51 億美元增長至7.09億美元，復(fù)合增長率高達(dá)12.4%，其中光學(xué)傳感器占比達(dá)74%。傳感器市場高增長率表明機(jī)器人對于傳感器有強(qiáng)烈需求。機(jī)器人傳感器可以分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器，其中內(nèi)部傳感器主要用于測量機(jī)器人自身狀態(tài)，以實現(xiàn)獨(dú)立行走、動態(tài)平衡、一般肢體動作等；外部傳感器模仿人類感官，包括視覺、觸覺、聽覺、嗅覺、味覺、接近覺等傳感器。通常來說，關(guān)節(jié)模組是人形機(jī)器人價值量占比最高的環(huán)節(jié)，占比一般在40%以上，我們通過梳理人形機(jī)器人傳感器的可能應(yīng)用位置與數(shù)量，推測人形機(jī)器人傳感器價值量占比或僅次于關(guān)節(jié)模組。
視覺：機(jī)器人視覺的要點在于移動場景、精細(xì)描繪和高集成度。機(jī)器人自主導(dǎo)航與汽車自動駕駛技術(shù)系出同源，其中機(jī)器人視覺受限于內(nèi)部空間，需具有更高集成度。機(jī)器人自主導(dǎo)航與汽車自動駕駛共同的三大關(guān)鍵技術(shù)為環(huán)境感知、規(guī)劃決策與執(zhí)行控制，自動駕駛和機(jī)器人主要通過傳感器來獲取周圍環(huán)境信息。常用的視覺和環(huán)境感知傳感器為攝像頭、雷達(dá)（毫米波、激光、超聲波等）、紅外傳感器、GPS、IMU 等。馬斯克在股東日表示，特斯拉已經(jīng)打通了FSD 和機(jī)器人的底層模塊，實現(xiàn)了一定程度的算法復(fù)用。FSD 算法利用傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行環(huán)境感知，這些傳感器也可以幫助機(jī)器人感知周圍環(huán)境，識別物體、人和障礙物等。
力控：多維力矩/力傳感是目前最優(yōu)解，電子皮膚或為觸覺終極方案。目前機(jī)器人力控方案大致有3 類，分別為電流環(huán)力控、多維力矩/力傳感器力控、被動力控（彈性體），其中多維力矩/力傳感器力控是當(dāng)前力控的最佳方案，其硬件包括關(guān)節(jié)部位的單軸力矩傳感器和機(jī)器人執(zhí)行器末端的6軸力傳感器。同時，機(jī)器人若要模擬人體的觸覺，以及實現(xiàn)人體皮膚對溫度、濕度等外界物理量的感知，則電子皮膚可能是最佳路徑之一。電子皮膚需要集成各類傳感器和集成電路，并使用柔性的材料制作，壁壘較高，目前尚未在機(jī)器人領(lǐng)域大量應(yīng)用。但從泛用性與仿生性角度，我們認(rèn)為電子皮膚或是機(jī)器人觸覺的終極方案。
傳感器“加碼”智能機(jī)器人，建議關(guān)注具備機(jī)器人應(yīng)用潛力的國產(chǎn)標(biāo)的。
1）柯力傳感：國內(nèi)傳感器領(lǐng)軍企業(yè)，加速邁向物聯(lián)網(wǎng)綜合供應(yīng)商。2）漢威科技：子公司能斯達(dá)開發(fā)的柔性微納傳感器已在智能機(jī)器人領(lǐng)域得到應(yīng)用，該技術(shù)與電子皮膚兼容。3）奧比中光：3D 視覺平臺型公司，有望充分受益于機(jī)器人視覺應(yīng)用場景落地。
風(fēng)險提示：智能機(jī)器人行業(yè)發(fā)展速度不及預(yù)期風(fēng)險；人形機(jī)器人供應(yīng)鏈不確定性風(fēng)險；持續(xù)研發(fā)投入導(dǎo)致虧損風(fēng)險。
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